Khám phá câu kinh cốt lõi trong Yoga Sutras: Một hướng dẫn chi tiết về thực hành và triết lý

Yoga Sutras, một tác phẩm kinh điển được biên soạn bởi nhà hiền triết Patanjali vào khoảng thế kỷ thứ 2 trước Công nguyên, là một trong những trụ cột của triết học và thực hành Yoga. Với 196 câu kinh (sutra) cô đọng và súc tích, Yoga Sutras đã hệ thống hóa một cách toàn diện những nguyên lý và phương pháp của Yoga, đặt nền móng cho sự phát triển của nhiều trường phái Yoga hiện đại.

Tầm quan trọng của Yoga Sutras

  • Hệ thống hóa triết lý Yoga: Yoga Sutras không chỉ là một tập hợp các kỹ thuật thực hành mà còn là một hệ thống triết học sâu sắc về bản chất của tâm trí, ý thức và thực tại. Nó giải thích về nguồn gốc của khổ đau, con đường dẫn đến giải thoát và các phương pháp để đạt được sự tự do nội tâm.
  • Nền tảng cho các trường phái Yoga hiện đại: Yoga Sutras là nguồn cảm hứng và kim chỉ nam cho nhiều trường phái Yoga hiện đại, từ Hatha Yoga (tập trung vào các tư thế và kỹ thuật thở) đến Raja Yoga (tập trung vào thiền định và kiểm soát tâm trí). Các trường phái này đều dựa trên những nguyên lý cơ bản được trình bày trong Yoga Sutras và phát triển chúng theo những hướng khác nhau.
  • Hướng dẫn thực tiễn cho cuộc sống: Yoga Sutras không chỉ là một tác phẩm lý thuyết mà còn cung cấp những hướng dẫn thực tiễn cụ thể để áp dụng Yoga vào cuộc sống hàng ngày. Nó giúp chúng ta hiểu rõ hơn về bản thân, đối mặt với những thử thách và đạt được sự bình an, hạnh phúc và ý nghĩa trong cuộc sống.

Yoga sutras của Pantajali là một hệ thống nền tảng

Câu kinh cốt lõi

Trong số 196 câu kinh, có một số câu kinh được coi là cốt lõi, chứa đựng những nguyên lý cơ bản và tinh túy của Yoga. Những câu kinh này đã được các thế hệ hành giả Yoga trích dẫn và suy ngẫm trong suốt hàng ngàn năm. Một số câu kinh cốt lõi tiêu biểu bao gồm:

  • Câu kinh 1.2 (Yogas chitta vritti nirodhah): “Yoga là sự dừng lại của những biến động trong tâm trí.” Đây là định nghĩa kinh điển về Yoga, nhấn mạnh tầm quan trọng của việc kiểm soát tâm trí để đạt được sự bình an và giải thoát.
  • Câu kinh 2.29 (Yama niyama āsana prāṇāyāma pratyāhāra dhāraṇā dhyāna samādhi aṣṭāu aṅgāni): “Yama, niyama, asana, pranayama, pratyahara, dharana, dhyana và samadhi là tám nhánh của Yoga.” Câu kinh này giới thiệu Bát Chánh Đạo (Ashtanga Yoga), một hệ thống thực hành toàn diện bao gồm 8 nhánh, từ các quy tắc đạo đức và kỷ luật cá nhân đến các kỹ thuật thở, thiền định và tập trung.
  • Câu kinh 1.33 (Maitrī karuṇā muditopekṣāṇāṁ sukha duḥkha puṇya apuṇya viṣayāṇāṁ bhāvanātaś citta prasādanam): “Bằng cách nuôi dưỡng thái độ thân thiện, từ bi, vui mừng và bình thản đối với hạnh phúc, đau khổ, đạo đức và phi đạo đức, tâm trí trở nên thanh tịnh.” Câu kinh này nhấn mạnh tầm quan trọng của việc nuôi dưỡng các phẩm chất tích cực trong tâm trí để đạt được sự bình an và hạnh phúc.

Kinh yoga sutras

Những câu kinh cốt lõi này, cùng với những câu kinh khác trong Yoga Sutras, tạo nên một hệ thống triết lý và thực hành phong phú, sâu sắc và có giá trị vượt thời gian. Việc khám phá và thực hành những lời dạy này có thể giúp chúng ta chuyển hóa bản thân, đạt được sự bình an nội tâm và sống một cuộc đời ý nghĩa hơn.

Phân tích các câu kinh cốt lõi về triết lý Yoga trong Yoga Sutras

Câu kinh 1.1 (Atha yogānuśāsanam): “Giờ đây, sự dạy dỗ về Yoga bắt đầu.”

  • Ý nghĩa bề mặt: Câu kinh này đánh dấu sự khởi đầu của một cuộc hành trình tâm linh, đồng thời là lời tuyên bố về sự sẵn sàng của người học để tiếp nhận những lời dạy của Yoga. Từ “atha” (giờ đây) mang ý nghĩa về thời điểm hiện tại, nhấn mạnh sự cấp bách và không trì hoãn trong việc bắt đầu thực hành Yoga. “Yogānuśāsanam” (sự dạy dỗ về Yoga) chỉ ra rằng Yoga không chỉ là một tập hợp các kỹ thuật mà là một hệ thống tri thức và thực hành được truyền lại từ thầy sang trò.
  • Ý nghĩa sâu xa: Câu kinh này chứa đựng nhiều tầng ý nghĩa sâu xa hơn. Nó ngụ ý rằng việc thực hành Yoga không chỉ là một hoạt động thể chất mà còn là một quá trình chuyển hóa tâm linh. Từ “atha” cũng có thể được hiểu là “sau khi đã chuẩn bị”, ám chỉ rằng người học đã sẵn sàng từ bỏ những thói quen và suy nghĩ cũ để bước vào một con đường mới. “Yogānuśāsanam” cũng nhấn mạnh tầm quan trọng của việc học hỏi từ một người thầy có kinh nghiệm và uyên bác, người có thể hướng dẫn và truyền cảm hứng cho học trò trên con đường Yoga.
  • Triết lý: Câu kinh này đặt nền móng cho toàn bộ hệ thống triết lý Yoga của Patanjali. Nó khẳng định rằng Yoga là một con đường có mục đích, một hành trình tâm linh đòi hỏi sự cam kết và nỗ lực không ngừng. Đồng thời, nó nhấn mạnh tầm quan trọng của việc có một người thầy (guru) và một truyền thống (paramparā) để hướng dẫn và hỗ trợ trên con đường này.

Ý nghĩa các câu kinh cốt lõi trong yoga sutras

Câu kinh 1.2 (Yogas chitta vritti nirodhah): “Yoga là sự dừng lại của những biến động trong tâm trí.”

  • Ý nghĩa bề mặt: Đây là định nghĩa kinh điển về Yoga, chỉ ra mục tiêu cuối cùng của Yoga là đạt được sự yên tĩnh và tập trung của tâm trí. “Chitta” (tâm trí) là dòng chảy liên tục của những suy nghĩ, cảm xúc và nhận thức. “Vritti” (biến động) là những thăng trầm, xao động của tâm trí. “Nirodhah” (sự dừng lại) là trạng thái yên tĩnh và tập trung của tâm trí, nơi mà những biến động này được kiểm soát và làm chủ.
  • Ý nghĩa sâu xa: Câu kinh này không chỉ đơn thuần mô tả mục tiêu của Yoga mà còn chỉ ra bản chất của tâm trí và cách thức nó hoạt động. Tâm trí thường bị chi phối bởi những biến động (vritti), khiến chúng ta bị cuốn vào vòng xoáy của những ham muốn, tham lam, sân hận và si mê. Yoga giúp chúng ta nhận thức được những biến động này và dần dần làm chủ chúng, đưa tâm trí về trạng thái tự nhiên, yên tĩnh và sáng suốt.
  • Triết lý: Câu kinh này là nền tảng cho toàn bộ hệ thống thực hành Yoga. Nó nhấn mạnh tầm quan trọng của việc kiểm soát tâm trí (chitta vritti nirodhah) để đạt được sự giải thoát (kaivalya). Các phương pháp thực hành Yoga, từ asana (tư thế) đến pranayama (điều hòa hơi thở) và thiền định (dhyana), đều nhằm mục đích làm dịu và tập trung tâm trí, đưa nó về trạng thái tự nhiên và thuần khiết.

Yogas chitta vritti nirodhah

Câu kinh 2.2 (Tapas svādhyāyeśvara praṇidhānāni kriyā yogaḥ): “Yoga hành động bao gồm kỷ luật tự giác (tapas), tự học (svādhyāya) và sự quy phục Đấng Tối Cao (īśvara praṇidhāna).

Ý nghĩa bề mặt: Câu kinh này giới thiệu Kriya Yoga, một phương pháp thực hành tích cực bao gồm ba yếu tố quan trọng:

  • Tapas (kỷ luật tự giác): Rèn luyện ý chí, kiên trì và vượt qua những khó khăn, thử thách trên con đường Yoga.
  • Svādhyāya (tự học): Nghiên cứu kinh sách, học hỏi từ những người thầy và truyền thống Yoga.
  • Īśvara praṇidhāna (sự quy phục Đấng Tối Cao): Phát triển lòng sùng kính và tin tưởng vào một nguyên tắc cao hơn, phó thác bản thân cho sự dẫn dắt của vũ trụ.

Ý nghĩa sâu xa: Kriya Yoga không chỉ là một tập hợp các kỹ thuật mà là một lối sống, một thái độ đối với cuộc sống. Tapas giúp chúng ta rèn luyện ý chí và sức mạnh nội tâm, svādhyāya giúp chúng ta mở rộng kiến thức và hiểu biết, còn īśvara praṇidhāna giúp chúng ta kết nối với một nguồn sức mạnh và trí tuệ vô biên. Ba yếu tố này hỗ trợ lẫn nhau, tạo thành một con đường toàn diện để phát triển bản thân và đạt được sự giải thoát.

Triết lý: Câu kinh này nhấn mạnh rằng Yoga không chỉ là một hoạt động thụ động mà là một quá trình tích cực, đòi hỏi sự nỗ lực và cam kết từ phía người thực hành. Nó cũng chỉ ra rằng sự phát triển tâm linh không chỉ đến từ việc thực hành các kỹ thuật mà còn từ việc nuôi dưỡng những phẩm chất tích cực như kỷ luật, học hỏi và lòng sùng kính.

yoga hành động bao gồm kỷ luật tự giác

Phân tích các câu kinh cốt lõi về thực hành Yoga trong Yoga Sutras

Câu kinh 2.29 (Yama niyama āsana prāṇāyāma pratyāhāra dhāraṇā dhyāna samādhi aṣṭāu aṅgāni): “Yama, niyama, asana, pranayama, pratyahara, dharana, dhyana và samadhi là tám nhánh của Yoga.”

Ý nghĩa: Câu kinh này giới thiệu Bát Chánh Đạo (Ashtanga Yoga), một hệ thống thực hành toàn diện bao gồm tám nhánh (anga) của Yoga. Đây là một lộ trình chi tiết và có hệ thống, hướng dẫn hành giả từng bước trên con đường đạt được sự giải thoát (kaivalya).

Triết lý: Bát Chánh Đạo không chỉ là một danh sách các kỹ thuật riêng lẻ mà là một tổng thể liên kết chặt chẽ. Mỗi nhánh đều có vai trò quan trọng và hỗ trợ lẫn nhau. Việc thực hành một cách cân bằng và hài hòa tất cả tám nhánh sẽ giúp hành giả đạt được sự tiến bộ toàn diện về thể chất, tinh thần và tâm linh.

  • Yama (quy tắc đạo đức): Bao gồm ahimsa (bất bạo động), satya (chân thật), asteya (không trộm cắp), brahmacharya (tiết chế) và aparigraha (không tham lam). Yama giúp thanh lọc hành vi và tạo nền tảng đạo đức vững chắc cho hành trình Yoga.
  • Niyama (kỷ luật cá nhân): Bao gồm saucha (thanh tịnh), santosha (hài lòng), tapas (kỷ luật), svadhyaya (tự học) và Ishvara pranidhana (quy phục Đấng Tối Cao). Niyama giúp rèn luyện tính kỷ luật, tự chủ và lòng sùng kính.

Ý nghĩa các câu kinh trong việc thực hành yoga sutras

  • Asana (tư thế): Các tư thế Yoga giúp tăng cường sức khỏe thể chất, làm dịu tâm trí và chuẩn bị cho thiền định.
  • Pranayama (điều hòa hơi thở): Các kỹ thuật thở giúp kiểm soát năng lượng sống (prana), làm dịu tâm trí và tăng cường sự tập trung.
  • Pratyahara (thu nhiếp các giác quan): Thu nhiếp các giác quan khỏi các đối tượng bên ngoài, hướng nội tâm và tăng cường sự tập trung vào bên trong.
  • Dharana (tập trung): Tập trung tâm trí vào một điểm duy nhất, như một hình ảnh, một âm thanh hoặc một ý nghĩ.
  • Dhyana (thiền định): Trạng thái tập trung sâu sắc và liên tục, nơi tâm trí trở nên yên tĩnh và sáng suốt.
  • Samadhi (định): Trạng thái siêu việt của tâm trí, nơi sự nhận thức về bản ngã riêng biệt tan biến và hợp nhất với thực tại tối thượng.

Nguyên tắc để thực hành yoga sutras

Câu kinh 2.46 (Sthira sukham āsanam): “Tư thế vững chắc và thoải mái là asana.”

  • Ý nghĩa: Câu kinh này định nghĩa về asana, một trong tám nhánh của Yoga. Asana không chỉ đơn thuần là một tư thế thể chất mà còn là một trạng thái của sự hiện diện và tập trung. Một asana đúng là sự kết hợp hài hòa giữa sthira (vững chắc, ổn định) và sukham (thoải mái, dễ chịu).
  • Triết lý: Asana không chỉ mang lại lợi ích về mặt thể chất như tăng cường sức mạnh, sự dẻo dai và cân bằng mà còn có tác động sâu sắc đến tâm trí và tinh thần. Thông qua việc thực hành asana, hành giả học được cách kiểm soát cơ thể, làm dịu tâm trí và phát triển sự tập trung, ý chí và kiên nhẫn. Asana cũng giúp chuẩn bị cho các thực hành cao hơn của Yoga như pranayama, dharana, dhyana và samadhi.

Câu kinh 1.33 (Maitrī karuṇā muditopekṣāṇāṁ sukha duḥkha puṇya apuṇya viṣayāṇāṁ bhāvanātaś citta prasādanam): “Bằng cách nuôi dưỡng thái độ thân thiện (maitri), từ bi (karuna), vui mừng (mudita) và bình thản (upeksha) đối với hạnh phúc, đau khổ, đạo đức và phi đạo đức, tâm trí trở nên thanh tịnh.”

Ý nghĩa: Câu kinh này nhấn mạnh tầm quan trọng của việc nuôi dưỡng bốn phẩm chất vô lượng (brahmavihāra) trong tâm trí:

  • Maitri (thân thiện): Lòng yêu thương và thiện chí đối với tất cả chúng sinh.
  • Karuna (từ bi): Lòng thương xót và mong muốn giúp đỡ những người đang đau khổ.
  • Mudita (vui mừng): Niềm vui và sự hoan hỷ trước hạnh phúc của người khác.
  • Upeksha (bình thản): Sự bình thản và chấp nhận trước những điều không thể thay đổi.

Triết lý: Việc nuôi dưỡng bốn phẩm chất vô lượng giúp thanh lọc tâm trí, loại bỏ những cảm xúc và suy nghĩ tiêu cực như sân hận, đố kỵ và tham lam. Khi tâm trí trở nên thanh tịnh, chúng ta có thể nhìn nhận thế giới một cách rõ ràng và khách quan hơn, từ đó đưa ra những quyết định sáng suốt và sống một cuộc sống ý nghĩa hơn.

phân tích ý nghĩa của các câu kinh cốt lõi trong yoga sutras

Ứng dụng những câu kinh cốt lõi của Yoga Sutras trong cuộc sống hiện đại

Yoga Sutras không chỉ là một bộ kinh văn cổ xưa mà còn là một kho tàng tri thức và hướng dẫn thực tiễn, có thể áp dụng vào cuộc sống hiện đại để giúp chúng ta đạt được sự bình an, hạnh phúc và ý nghĩa. Dưới đây là cách ứng dụng ba câu kinh cốt lõi đã phân tích ở trên:

Thực hành chánh niệm (Áp dụng câu kinh 1.2: Yogas chitta vritti nirodhah)

Tập trung vào hiện tại

  • Trong cuộc sống hiện đại bận rộn, chúng ta thường bị cuốn vào vòng xoáy của công việc, trách nhiệm và những lo toan thường nhật. Điều này khiến tâm trí chúng ta trở nên phân tán, mất tập trung và dễ bị căng thẳng.
  • Thực hành chánh niệm, như được định nghĩa trong câu kinh 1.2, giúp chúng ta đưa tâm trí trở về hiện tại, tập trung vào những gì đang diễn ra xung quanh và bên trong chúng ta.
  • Bằng cách quan sát hơi thở, cảm nhận cơ thể và chú ý đến những suy nghĩ và cảm xúc của mình một cách không phán xét, chúng ta có thể giảm bớt sự căng thẳng, tăng cường sự tập trung và tìm thấy sự bình yên trong tâm hồn.

ứng dụng các câu kinh cốt lõi của yoga sutras vào cuộc sống hiện đại

Quan sát và chấp nhận

  • Chánh niệm không chỉ là tập trung mà còn là quan sát những suy nghĩ, cảm xúc và cảm giác của mình một cách không phán xét. Khi chúng ta chấp nhận những gì đang diễn ra trong tâm trí, chúng ta có thể giảm bớt sự căng thẳng và lo lắng, tìm thấy sự bình yên và tĩnh lặng.
  • Thay vì cố gắng kiểm soát hoặc trốn tránh những cảm xúc khó chịu, chúng ta học cách đối diện với chúng một cách trực tiếp và từ bi, cho phép chúng đến và đi một cách tự nhiên.

Ứng dụng:

  • Bạn có thể thực hành chánh niệm trong mọi hoạt động hàng ngày, từ việc ăn uống, đi bộ, làm việc đến giao tiếp với người khác. Hãy dành một vài phút mỗi ngày để ngồi thiền, tập trung vào hơi thở và quan sát những gì diễn ra trong tâm trí.
  • Bạn cũng có thể áp dụng chánh niệm trong các hoạt động khác như yoga, đi bộ trong tự nhiên hoặc đơn giản là ngồi yên và lắng nghe âm thanh xung quanh.

áp dụng các thực hành yoga sutras vào cuộc sống hiện đại qua hoạt động tập luyện yoga

Rèn luyện kỷ luật và tự học (Áp dụng câu kinh 2.2: Tapas svādhyāyeśvara praṇidhānāni kriyā yogaḥ):

  • Thiết lập một lịch trình thực hành Yoga đều đặn: Dành thời gian mỗi ngày để thực hành các asana (tư thế Yoga), pranayama (điều hòa hơi thở) và thiền định. Điều này không chỉ giúp bạn rèn luyện tính kỷ luật và kiên trì mà còn tạo ra một không gian yên tĩnh để bạn kết nối với bản thân và lắng nghe tiếng nói bên trong.
  • Học hỏi từ những người thầy và kinh sách: Tìm kiếm sự hướng dẫn từ những người thầy Yoga có kinh nghiệm và đọc các sách về Yoga để hiểu sâu hơn về triết lý và thực hành. Sự học hỏi không chỉ giúp bạn mở rộng kiến thức mà còn khơi dậy niềm đam mê và sự tò mò đối với Yoga.
  • Luôn tìm cách cải thiện bản thân: Yoga là một hành trình không ngừng nghỉ của sự học hỏi và phát triển. Hãy luôn tìm cách cải thiện bản thân, thử thách giới hạn của mình và khám phá những tiềm năng mới. Điều này có thể bao gồm việc thử các lớp Yoga mới, tìm hiểu về các trường phái Yoga khác nhau hoặc tham gia các khóa học nâng cao.

rèn luyện kỷ luật bằng cách thiết lập một lịch trình tập luyện yoga đều đặn

Nuôi dưỡng các phẩm chất tích cực (Áp dụng câu kinh 1.33: Maitrī karuṇā muditopekṣāṇāṁ sukha duḥkha puṇya apuṇya viṣayāṇāṁ bhāvanātaś citta prasādanam):

  • Thực hành lòng từ bi: Lòng từ bi là khả năng thấu hiểu và chia sẻ nỗi đau của người khác, đồng thời mong muốn giúp đỡ họ vượt qua khó khăn. Bằng cách thực hành lòng từ bi, chúng ta mở rộng trái tim mình, kết nối với người khác một cách sâu sắc hơn và tạo ra một thế giới tốt đẹp hơn.
  • Thực hành sự tha thứ: Tha thứ cho bản thân và người khác là một bước quan trọng để giải phóng khỏi những cảm xúc tiêu cực như giận dữ, oán hận và thù hằn. Khi chúng ta tha thứ, chúng ta mở lòng mình cho sự bình an và hạnh phúc. Tha thứ không có nghĩa là quên đi hay bỏ qua những lỗi lầm, mà là chấp nhận chúng và học hỏi từ chúng.
  • Thực hành sự chấp nhận: Chấp nhận những gì đang diễn ra trong cuộc sống, dù là tốt hay xấu, là một cách để chúng ta đối mặt với thực tại một cách bình thản và không bị cuốn vào vòng xoáy của cảm xúc. Khi chúng ta chấp nhận những điều không thể thay đổi, chúng ta có thể tập trung vào những gì chúng ta có thể kiểm soát và tìm thấy sự bình yên trong mọi hoàn cảnh.

thực hành lòng từ bi từ các câu kinh chính của yoga sutras

Bằng cách áp dụng những câu kinh cốt lõi này vào cuộc sống hàng ngày, chúng ta có thể trải nghiệm những lợi ích sâu sắc của Yoga, từ việc cải thiện sức khỏe thể chất và tinh thần đến việc đạt được sự bình an nội tâm và hạnh phúc đích thực. Yoga không chỉ là một phương pháp rèn luyện mà còn là một lối sống, một con đường dẫn đến sự tự do và giác ngộ.

Kết luận

Những câu kinh cốt lõi trong Yoga Sutras, từ định nghĩa về Yoga, giới thiệu Bát Chánh Đạo đến những chỉ dẫn về thực hành asana và nuôi dưỡng phẩm chất tích cực, đã hé lộ những nguyên lý nền tảng và tinh túy của triết lý Yoga. Chúng không chỉ là những lời dạy cổ xưa mà còn là những kim chỉ nam quý báu cho cuộc sống hiện đại.

Việc áp dụng những câu kinh này vào thực tế giúp chúng ta rèn luyện thân thể, làm chủ tâm trí và nuôi dưỡng tâm hồn. Thực hành chánh niệm giúp chúng ta sống trọn vẹn từng khoảnh khắc, rèn luyện kỷ luật và tự học giúp chúng ta phát triển bản thân không ngừng, và nuôi dưỡng các phẩm chất tích cực giúp chúng ta xây dựng những mối quan hệ tốt đẹp và sống một cuộc sống ý nghĩa hơn.

thực hành những câu kinh cốt lõi của yoga sutras mở ra con đường tu tập cho người tập

Yoga Sutras, với những câu kinh cô đọng và sâu sắc, là một di sản vô giá của nhân loại. Những lời dạy này đã vượt qua thử thách của thời gian và vẫn còn nguyên giá trị trong thế giới hiện đại. Bằng cách khám phá và thực hành Yoga Sutras, chúng ta có thể tìm thấy sự bình an, hạnh phúc và giác ngộ trong chính mình.

Tài liệu tham khảo

  • Yoga Sutras of Patanjali (Nguyên tác tiếng Phạn và các bản dịch tiếng Anh, tiếng Việt)
  • Vyasa Bhashya (Bình luận của Vyasa về Yoga Sutras)
  • Light on the Yoga Sutras of Patanjali (B.K.S. Iyengar)
  • The Heart of Yoga: Developing a Personal Practice (T.K.V. Desikachar)
  • The Yoga Sutras of Patanjali (Sri Swami Satchidananda)
Banner quảng cáo đồ tập yoga
YG'sML
Nếu bạn đang tìm kiếm một nơi để bắt đầu hoặc tiếp tục hành trình yoga của mình, [Yogaismylife.vn] chính là điểm đến lý tưởng dành cho bạn. Hãy cùng chúng tôi khám phá thế giới yoga đầy màu sắc và trải nghiệm những lợi ích tuyệt vời mà yoga mang lại cho cả thể chất và tinh thần.
0 0 đánh giá
Đánh giá bài viết
Theo dõi
Thông báo của
guest

0 Góp ý
Cũ nhất
Mới nhất Được bỏ phiếu nhiều nhất
Phản hồi nội tuyến
Xem tất cả bình luận

Có thể bạn thích

Banner quảng cáo đồ tập yoga